사고자동차에 동승한 친족인 피해자의 책임보험금 지급 여부

저는 태백에서 영월방면으로 운행중 빙판에 미끄러지면서 방호벽을 충격하여 본인과 처 자녀가 부상을 입었습니다. 보험회사에 책임보험금 및 자기신체사고 보험금을 청구하였으나 보험회사는 자기신체사고 보험금만 지급하고 책임보험은 피보험자인 본인과 피해자가 친족이므로 지급할 수 없다고 하는데 보험회사의 주장이 타당한지요?